Phương pháp lập trình Robot Python: Hành vi theo dõi tường

Phương pháp lập trình Robot Python: Hành vi theo dõi tường

Đây là ý tưởng: Khi chúng ta gặp chướng ngại vật, hãy lấy hai chỉ số cảm biến gần nhất với chướng ngại vật và sử dụng chúng để ước tính bề mặt của chướng ngại vật. Sau đó, chỉ cần thiết lập vectơ tham chiếu của chúng ta song song với bề mặt này. Tiếp tục đi theo bức tường này cho đến khi A) chướng ngại vật không còn giữa chúng ta và mục tiêu, và B) chúng ta đang tiến gần đến mục tiêu hơn lúc bắt đầu. Sau đó, chúng tôi có thể chắc chắn rằng chúng tôi đã điều hướng chướng ngại vật đúng cách.

Với thông tin hạn chế của chúng tôi, chúng tôi không thể nói chắc chắn liệu việc đi vòng qua chướng ngại vật bên trái hay bên phải sẽ nhanh hơn. Để quyết tâm, chúng tôi chọn hướng sẽ đưa chúng tôi đến gần mục tiêu ngay lập tức. Để tìm ra cách đó, chúng ta cần biết các vectơ tham chiếu của hành vi đi đến mục tiêu và hành vi tránh chướng ngại vật, cũng như cả hai vectơ tham chiếu tường có thể có. Dưới đây là minh họa về cách đưa ra quyết định cuối cùng (trong trường hợp này, robot sẽ chọn đi bên trái):

Việc xác định vectơ tham chiếu theo tường hóa ra có liên quan nhiều hơn một chút so với vectơ tham chiếu tránh chướng ngại vật hoặc đi đến mục tiêu. Hãy xem mã Python trong follow_wall_controller.pyđể xem nó được thực hiện như thế nào.