Thiết kế kiểm soát cuối cùng

Thiết kế điều khiển cuối cùng sử dụng hành vi theo sát tường cho hầu hết các trường hợp gặp chướng ngại vật. Tuy nhiên, nếu robot thấy mình ở một nơi chật hẹp, gần nguy hiểm khi xảy ra va chạm, nó sẽ chuyển sang chế độ tránh chướng ngại vật thuần túy cho đến khi cách nó một khoảng cách an toàn hơn, rồi quay lại bám theo tường. Khi các chướng ngại vật đã được thương lượng thành công, robot sẽ chuyển sang mục tiêu. Đây là sơ đồ trạng thái cuối cùng, được lập trình bên trong supervisor_state_machine.py:

Biểu đồ này minh họa sự chuyển đổi giữa các hành vi lập trình robot để đạt được mục tiêu và tránh các chướng ngại vật.

Đây là robot điều hướng thành công một môi trường đông đúc bằng cách sử dụng sơ đồ điều khiển này:

Trình mô phỏng robot đã thành công cho phép phần mềm robot tránh chướng ngại vật và đạt được mục đích ban đầu.

Một tính năng bổ sung của máy trạng thái mà bạn có thể thử triển khai là một cách để tránh chướng ngại vật hình tròn bằng cách chuyển sang mục tiêu càng sớm càng tốt thay vì đi theo đường viền chướng ngại vật cho đến hết (không tồn tại đối với các đối tượng hình tròn! )